GR00T N1 – 开启通用人形机器人新时代的基础模型

GR00T N1是什么 ：

GR00T N1 是英伟达推出的全球首个开源基础模型，专为通用人形机器人设计。它基于多模态输入，如语言和图像，能在多样化环境中实现操作任务。其名称中的 “GR00T” 代表 “Generalist Robot 00 Technology”（通用机器人 00 技术），“N1” 表明这是该系列的第一个版本。

核心功能 ：

• 通用操作任务执行：可在不同环境中完成抓取、搬运、双臂协调等操作任务。
• 多模态输入处理：同时处理语言指令和视觉图像，依自然语言指令执行复杂操作。
• 跨机器人形态适应性：适应不同机器人平台，如 Fourier GR-1 和 1X Neo，具有通用性。
• 复杂任务推理与规划：执行需持续上下文理解和多种技能整合的复杂多步任务。
• 高效数据利用与训练：融合互联网规模数据、合成数据和真实机器人数据预训练，提升性能和泛化能力，减少对大规模标注数据依赖。

技术原理 ：

• 双系统架构：
  • 视觉-语言模型（System 2）：基于 NVIDIA-Eagle 和 SmolLM-1.7B 构建，负责用视觉和语言指令理解环境，进行推理和规划，输出动作计划。
  • 扩散变换器（System 1）：作为动作模型，将视觉-语言模型的计划转化为精确的连续动作，控制机器人运动。
• 数据策略：预训练数据包括互联网视频数据、合成数据和真实机器人数据。无监督学习从大规模未标注的人类视频数据中提取运动模式，提升机器人学习效率。
• 模型训练与优化：在大规模数据上预训练，学习通用运动和操作模式。针对特定机器人平台、任务和环境微调，提升适应性和性能。推理阶段减少扩散步骤等优化计算效率，确保实时性。

支持平台 ：

• 硬件平台：支持多种机器人硬件平台，如 Fourier GR-1、1X Neo 等，可适配不同自由度与控制模式的机器人。
• 软件平台：基于英伟达的 AI 和机器人开发平台，如 CUDA、cuDNN、TensorRT 等，还支持 Isaac Sim 仿真平台，可加速虚拟测试，减少实体原型开发成本。

团队介绍 ：

英伟达是一家在图形处理单元（GPU）和人工智能领域处于领先地位的公司，在计算图形、深度学习和高性能计算等方面拥有丰富的技术积累和创新能力。其团队在机器人领域有众多专业人士，他们在人工智能、计算机视觉、自然语言处理、机器人控制等方面具有深厚的专业知识和丰富的实践经验，为 GR00T N1 的研发提供了强大的技术支持和保障。

项目资源 ：

• 项目官网：https://developer.nvidia.com/isaac/gr00t
• GitHub 仓库：https://github.com/NVIDIA/Isaac-GR00T
• HuggingFace 模型库：https://huggingface.co/nvidia/GR00T-N1-2B
• 技术论文：https://research.nvidia.com/publication/2025-03_nvidia-isaac-gr00t-n1-open-foundation-model-humanoid-robots

业务场景 ：

• 制造业：执行物料搬运、零部件组装、产品检测等任务，提高生产效率和质量，降低人工成本。
• 仓储物流：优化仓储管理，实现货物的自动存储、检索和运输，提高仓库空间利用率和物流效率。
• 家庭服务：协助家务劳动，如清洁、做饭、照顾老人和儿童等，为人们的生活提供便利。
• 医疗康复：辅助康复训练，为患者提供个性化的康复方案，提高康复效果和生活质量。
• 零售业：提升客户服务效率，如商品陈列、库存管理、顾客引导等，改善购物体验。